JDK6とGrailsをインストールし、JAVA_HOME, GRAILS_HOME, PATH環境変数を設定してください。
なお、Ubuntu10.04ではOpenJDKがデフォルトのJDKとして採用されていますが、テストはこれではなくjava-6-sunで行っています。
デフォルトではWindows向けにコンフィグ設定を行っていますので、 Linux向けに修正する必要があります。
coroid/saccubus.xml を開き、以下の項目を環境に合わせて修正します。
以上がLinuxで動作させるために必要な設定です。後はWindowsと共通ですので使い方の項を参照して下さい。