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deadrock: コミット


コミットメタ情報

リビジョン31 (tree)
日時2008-11-16 16:21:59
作者dsc400

ログメッセージ

チャンピオンシップ前にコード整理

変更サマリ

差分

--- in_course/in_out_course.h (revision 30)
+++ in_course/in_out_course.h (revision 31)
@@ -2,8 +2,8 @@
22 #define __incourse_h__
33
44
5-#define INCOURSE /*インコース*/
6-#define HIGH_SPEED_LOOP /*高速ループ走行*/
5+//#define INCOURSE /*インコース*/
6+//#define HIGH_SPEED_LOOP /*高速ループ走行*/
77
88 //#define DEBUG_CALIB /*キャリブレーション結果デバッグ*/
99 //#define DEBUG_SENSOR /*センサ値デバッグ用*/
@@ -197,51 +197,62 @@
197197 /*色確定回数*/
198198 #define FIXED_COLOR_COUNT1_GRAY 4 /*色判定1用 */
199199 //関西大会用#define FIXED_COLOR_COUNT1_GRAY 5 /*色判定1用 */
200+
200201 #define FIXED_COLOR_COUNT1_BRACK 2 /*色判定1用 */
202+
201203 //#define FIXED_COLOR_COUNT2 170 /*色判定2用 */
202204 #define FIXED_COLOR_COUNT2 180 /*色判定2用 */
203205
204-/*走行体揺れ検出確定回数*/
205-//関西大会用#define WARNING_COUNT 80 /*白色を150回連続検出で揺れ確定*/
206-#define WARNING_COUNT_S 60 /*白色連続検出で揺れ確定*/
207-#define WARNING_COUNT_M 80 /*白色連続検出で揺れ確定*/
208-#define WARNING_COUNT_L 100 /*白色連続検出で揺れ確定*/
209-#define WARNING_COUNT_O 120 /*白色連続検出で揺れ確定*/
210-#define WARNING_COUNT_LOOP 60 /*白色連続検出で揺れ確定*/
206+/*走行体揺れ検出確定回数(白色連続検出回数)*/
207+//関西大会用#define WARNING_COUNT 80
208+#define WARNING_COUNT_S 60
209+#define WARNING_COUNT_M 80
210+#define WARNING_COUNT_L 100
211+#define WARNING_COUNT_O 120
212+#define WARNING_COUNT_LOOP 60
211213
212214 /*************************************************/
213215 /* IN OUT共通 */
214216 /*************************************************/
215-/*特殊走行速度*/
216-//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200 /*坂路突入前の走行速度*/
217-//神戸電子#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 170 /*坂路突入前の走行速度*/
217+/***********特殊走行速度***********/
218+/*坂路突入前の走行速度*/
219+//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200
218220 #define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200 /*坂路突入前の走行速度*/
219-//関西大会用#define DRIVE_SPEED_WARNING 96 /*車体が揺れ始めた時の走行速度*/
220-#define DRIVE_SPEED_WARNING_S 256 /*すこし車体が揺れ始めた時の走行速度*/
221-#define DRIVE_SPEED_WARNING_M 96 /*けっこう車体が揺れ始めた時の走行速度*/
222-#define DRIVE_SPEED_WARNING_L 64 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/
223-#define DRIVE_SPEED_WARNING_O 32 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/
224-#define DRIVE_SPEED_WARNING_LOOP 32 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/
225221
226-/*自動ステージ移行時間msec*/
227-//#define DEAD_LOCK_TIMER 2500 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/
228-//#define DEAD_LOCK_TIMER 2700 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/
229-#define DEAD_LOCK_TIMER 2600 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/
222+/*車体が揺れ始めた時の走行速度*/
223+//関西大会用#define DRIVE_SPEED_WARNING 96
224+#define DRIVE_SPEED_WARNING_S 256
225+#define DRIVE_SPEED_WARNING_M 96
226+#define DRIVE_SPEED_WARNING_L 64
227+#define DRIVE_SPEED_WARNING_O 32
228+#define DRIVE_SPEED_WARNING_LOOP 32
230229
230+/***********自動ステージ移行時間msec***********/
231+/*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/
232+#define DEAD_LOCK_TIMER 2600
231233
234+
232235 #if defined(INCOURSE)
233236 /*************************************************/
234237 /* INコース */
235238 /*************************************************/
236-/*減速するまでの時間msec*/
237-//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 10000 /*10秒 スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/
238-#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 11000 /*10秒 スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/
239-//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 11500 /*11.5秒 坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/
239+/***********減速するまでの時間msec***********/
240+/*スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/
241+//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 10000
242+#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 11000
243+
244+/*坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/
245+//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 11500
240246 #define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 13500 /*11.5秒 坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/
241247 //#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 2000 /*2秒 難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/
242-#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 3000 /*2秒 難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/
243248
244-/*ステージ移行禁止時間msec*/
249+/*難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/
250+#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 3000
251+
252+/*ループ入口〜ループ出口*/
253+#define SPEED_DOWN_TIMER_LOOP 1300
254+
255+/***********ステージ移行禁止時間msec***********/
245256 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_LOOP SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP /*スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/
246257 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_LOOP2 SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 /*坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/
247258 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SLOPE SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE /*難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/
@@ -253,7 +264,7 @@
253264 #define LOCK_STAGE_TIMER_ENTER_LOOP 200
254265 #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
255266
256-/*2秒 ループ入口〜ループ出口*/
267+/*ループ入口〜ループ出口*/
257268 #if defined(HIGH_SPEED_LOOP)
258269 #define LOCK_STAGE_TIMER_LOOP 500
259270 #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -261,7 +272,7 @@
261272 #define LOCK_STAGE_TIMER_LOOP 1000
262273 #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
263274
264-/*0.8秒 ループ出口後半(灰色区間)*/
275+/*ループ出口後半(灰色区間)*/
265276 #if defined(HIGH_SPEED_LOOP)
266277 #define LOCK_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 0
267278 #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -269,7 +280,7 @@
269280 #define LOCK_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 150
270281 #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
271282
272-/*0.4秒 ループA出口〜ループB入口 と ループB出口〜難所出口*/
283+/*ループA出口〜ループB入口 と ループB出口〜難所出口*/
273284 #if defined(HIGH_SPEED_LOOP)
274285 #define LOCK_STAGE_TIMER_AFTER_LOOP 0
275286 #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -277,7 +288,7 @@
277288 #define LOCK_STAGE_TIMER_AFTER_LOOP 150
278289 #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
279290
280-/*自動ステージ移行時間msec*/
291+/***********自動ステージ移行時間msec***********/
281292 /*ループ出口前半〜ループ出口後半へ自動遷移する時間*/
282293 #if defined(HIGH_SPEED_LOOP)
283294 #define CHANGE_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 300
@@ -286,64 +297,76 @@
286297 #define CHANGE_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 50
287298 #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/
288299
289-/*特殊走行速度*/
290-//#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 200 /*難所突入前のスピード*/
291-#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 220 /*難所突入前のスピード*/
292-//#define DRIVE_SPEED_LOOP 120//evo120 /*難所部分の走行速度*/
293-//関西大会用#define DRIVE_SPEED_LOOP 130//evo120 /*難所部分の走行速度*/
294-//#define DRIVE_SPEED_LOOP 200//evo120 /*難所部分の走行速度*/
295-//神戸完走#define DRIVE_SPEED_LOOP 200 /*難所部分の走行速度*/
296-#define DRIVE_SPEED_LOOP 210 /*難所部分の走行速度*/
300+/***********特殊走行速度***********/
301+/*難所突入前のスピード*/
302+//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 200
303+#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 220
297304
298-/*ブレーキ回数*/
299-//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 800 /*難所突入時ブレーキ回数*/
300-#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 400 /*難所突入時ブレーキ回数*/
301-//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 1000 /*ループA突入前ブレーキ回数*/
302-//#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 500 /*ループA突入前ブレーキ回数*/
303-#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 400 /*ループA突入前ブレーキ回数*/
305+/*難所部分の走行速度*/
306+//関西大会用#define DRIVE_SPEED_LOOP 130
307+//神戸完走#define DRIVE_SPEED_LOOP 200
308+#define DRIVE_SPEED_LOOP 210
304309
305-/*ステアリング回数*/
306-//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 70 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(大)*/
307-#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 90 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(大)*/
308-//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 60 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(小)*/
309-#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 80 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(小)*/
310+/*ループ出口前の走行速度*/
311+#define DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP 150
310312
311313
314+/***********ブレーキ回数***********/
315+/*難所突入時ブレーキ回数*/
316+//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 800
317+#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 400
318+
319+/*ループA突入前ブレーキ回数*/
320+//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 1000
321+#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 400
322+
323+/***********ステアリング回数***********/
324+/*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数*/
325+//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 70
326+#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 90
327+//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 60
328+#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 80
329+
330+
312331 #else /*defined(INCOURSE)*/
313332 /*************************************************/
314333 /* OUTコース */
315334 /*************************************************/
316-/*減速するまでの時間msec*/
317-//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
318-//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 6000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
319-//神戸ちょうど#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
320-#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5300 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
321-//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 6500 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/
322-#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 7500 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/
323-//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 5000 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/
324-//神戸でいい感じ#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 6500 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/
325-#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 7000 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/
335+/***********減速するまでの時間msec***********/
336+/*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
337+//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 6000
338+#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5300
326339
327-/*ステージ移行禁止時間msec*/
340+/*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/
341+//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 6500
342+#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 7500
343+
344+/*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/
345+//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 5000
346+//神戸でいい感じ#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 6500
347+#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 7000
348+
349+/***********ステージ移行禁止時間msec***********/
328350 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SHORT SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/
329351 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SHORT2 SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/
330352 #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SLOPE SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/
331353
332-/*自動ステージ移行時間msec*/
333-//長すぎる#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 14000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
354+/***********自動ステージ移行時間msec***********/
355+/*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
334356 //関西大会用#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 10000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
335-//#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 6000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
336-//#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 5000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
337357 #define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 4000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/
338358
339-/*特殊走行速度*/
340-//遅い#define DRIVE_SPEED_SHORT 90 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/
341-//完璧#define DRIVE_SPEED_SHORT 95 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/
342-#define DRIVE_SPEED_SHORT 105 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/
343-//完璧#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 130 /*OUTコース 難所前の走行速度*/
344-#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 135 /*OUTコース 難所前の走行速度*/
359+/***********特殊走行速度***********/
360+/*OUTコース 難所部分の走行速度*/
361+//遅い#define DRIVE_SPEED_SHORT 90
362+//完璧#define DRIVE_SPEED_SHORT 95
363+#define DRIVE_SPEED_SHORT 105
345364
365+/*OUTコース 難所前の走行速度*/
366+//完璧#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 130
367+#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 135
346368
369+
347370 #endif /*defined(INCOURSE)*/
348371
349372
--- in_course/in_out_course.c (revision 30)
+++ in_course/in_out_course.c (revision 31)
@@ -452,24 +452,6 @@
452452 brake_flag++; /*前ステージと共通カウンター*/
453453 }
454454 #if defined(HIGH_SPEED_LOOP)
455-#if 0
456- else {
457- /*ブレーキ終了後はライン右側走行*/
458- if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) {
459- /*右へステアリング*/
460- drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT;
461- force_steering++;
462- } else
463- {
464- /*ステアリング方向*/
465- if (color == COLOR_WHITE) {
466- drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT;
467- } else {
468- drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT;
469- }
470- }
471- }
472-#endif
473455 /*大きく右へステアリング*/
474456 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) {
475457 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT;
@@ -508,7 +490,6 @@
508490 /*大きく右へステアリングする*/
509491 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) {
510492 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT;
511- drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
512493 force_steering++;
513494 }
514495 #endif /*!defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -517,8 +498,7 @@
517498 case DRIVE_STAGE21: /*ループA入口〜ループA出口 2週目*/
518499 /*ライン右側を走行*/
519500 /*走行速度*/
520-// drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP;
521- drive_data->driving_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
501+ drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP;
522502 /*走行方向*/
523503 drive_data->driving_vector = CTRL_DIRVE_D;
524504
@@ -536,7 +516,6 @@
536516 /*大きく左へステアリングする*/
537517 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) {
538518 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT;
539- drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
540519 force_steering++;
541520 }
542521 /*一定時間経過したら減速する*/
@@ -544,9 +523,9 @@
544523 /*初回の時間を記憶する*/
545524 stage_start_time = get_system_up_time();
546525 } else {
547- if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(1300)) {
526+ if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(SPEED_DOWN_TIMER_LOOP)) {
548527 /*一定時間経過後の設定*/
549- drive_data->driving_speed = 150;
528+ drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP;
550529 }
551530 }
552531 #else /*defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -658,7 +637,6 @@
658637 /*大きく左へステアリング*/
659638 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) {
660639 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT;
661- drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
662640 force_steering++;
663641 }
664642 break;
@@ -666,8 +644,7 @@
666644 case DRIVE_STAGE26: /*ループB入口〜ループB出口 2週目*/
667645 /*ライン左側を走行*/
668646 /*走行速度*/
669-// drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP;
670- drive_data->driving_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
647+ drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP;
671648
672649 /*走行方向*/
673650 drive_data->driving_vector = CTRL_DIRVE_D;
@@ -686,7 +663,6 @@
686663 /*大きく右へステアリング*/
687664 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) {
688665 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT;
689- drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
690666 force_steering++;
691667 }
692668 /*一定時間経過したら減速する*/
@@ -694,9 +670,9 @@
694670 /*初回の時間を記憶する*/
695671 stage_start_time = get_system_up_time();
696672 } else {
697- if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(1300)) {
673+ if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(SPEED_DOWN_TIMER_LOOP)) {
698674 /*一定時間経過後の設定*/
699- drive_data->driving_speed = 150;
675+ drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP;
700676 }
701677 }
702678 #else /*defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/
@@ -787,7 +763,6 @@
787763 /*大きく左へステアリング*/
788764 if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) {
789765 drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT;
790- drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL;
791766 force_steering++;
792767 }
793768 break;
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