チャンピオンシップ前にコード整理
@@ -2,8 +2,8 @@ | ||
2 | 2 | #define __incourse_h__ |
3 | 3 | |
4 | 4 | |
5 | -#define INCOURSE /*インコース*/ | |
6 | -#define HIGH_SPEED_LOOP /*高速ループ走行*/ | |
5 | +//#define INCOURSE /*インコース*/ | |
6 | +//#define HIGH_SPEED_LOOP /*高速ループ走行*/ | |
7 | 7 | |
8 | 8 | //#define DEBUG_CALIB /*キャリブレーション結果デバッグ*/ |
9 | 9 | //#define DEBUG_SENSOR /*センサ値デバッグ用*/ |
@@ -197,51 +197,62 @@ | ||
197 | 197 | /*色確定回数*/ |
198 | 198 | #define FIXED_COLOR_COUNT1_GRAY 4 /*色判定1用 */ |
199 | 199 | //関西大会用#define FIXED_COLOR_COUNT1_GRAY 5 /*色判定1用 */ |
200 | + | |
200 | 201 | #define FIXED_COLOR_COUNT1_BRACK 2 /*色判定1用 */ |
202 | + | |
201 | 203 | //#define FIXED_COLOR_COUNT2 170 /*色判定2用 */ |
202 | 204 | #define FIXED_COLOR_COUNT2 180 /*色判定2用 */ |
203 | 205 | |
204 | -/*走行体揺れ検出確定回数*/ | |
205 | -//関西大会用#define WARNING_COUNT 80 /*白色を150回連続検出で揺れ確定*/ | |
206 | -#define WARNING_COUNT_S 60 /*白色連続検出で揺れ確定*/ | |
207 | -#define WARNING_COUNT_M 80 /*白色連続検出で揺れ確定*/ | |
208 | -#define WARNING_COUNT_L 100 /*白色連続検出で揺れ確定*/ | |
209 | -#define WARNING_COUNT_O 120 /*白色連続検出で揺れ確定*/ | |
210 | -#define WARNING_COUNT_LOOP 60 /*白色連続検出で揺れ確定*/ | |
206 | +/*走行体揺れ検出確定回数(白色連続検出回数)*/ | |
207 | +//関西大会用#define WARNING_COUNT 80 | |
208 | +#define WARNING_COUNT_S 60 | |
209 | +#define WARNING_COUNT_M 80 | |
210 | +#define WARNING_COUNT_L 100 | |
211 | +#define WARNING_COUNT_O 120 | |
212 | +#define WARNING_COUNT_LOOP 60 | |
211 | 213 | |
212 | 214 | /*************************************************/ |
213 | 215 | /* IN OUT共通 */ |
214 | 216 | /*************************************************/ |
215 | -/*特殊走行速度*/ | |
216 | -//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200 /*坂路突入前の走行速度*/ | |
217 | -//神戸電子#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 170 /*坂路突入前の走行速度*/ | |
217 | +/***********特殊走行速度***********/ | |
218 | +/*坂路突入前の走行速度*/ | |
219 | +//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200 | |
218 | 220 | #define DRIVE_SPEED_PRE_SLOPE 200 /*坂路突入前の走行速度*/ |
219 | -//関西大会用#define DRIVE_SPEED_WARNING 96 /*車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
220 | -#define DRIVE_SPEED_WARNING_S 256 /*すこし車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
221 | -#define DRIVE_SPEED_WARNING_M 96 /*けっこう車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
222 | -#define DRIVE_SPEED_WARNING_L 64 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
223 | -#define DRIVE_SPEED_WARNING_O 32 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
224 | -#define DRIVE_SPEED_WARNING_LOOP 32 /*かなり車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
225 | 221 | |
226 | -/*自動ステージ移行時間msec*/ | |
227 | -//#define DEAD_LOCK_TIMER 2500 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/ | |
228 | -//#define DEAD_LOCK_TIMER 2700 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/ | |
229 | -#define DEAD_LOCK_TIMER 2600 /*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/ | |
222 | +/*車体が揺れ始めた時の走行速度*/ | |
223 | +//関西大会用#define DRIVE_SPEED_WARNING 96 | |
224 | +#define DRIVE_SPEED_WARNING_S 256 | |
225 | +#define DRIVE_SPEED_WARNING_M 96 | |
226 | +#define DRIVE_SPEED_WARNING_L 64 | |
227 | +#define DRIVE_SPEED_WARNING_O 32 | |
228 | +#define DRIVE_SPEED_WARNING_LOOP 32 | |
230 | 229 | |
230 | +/***********自動ステージ移行時間msec***********/ | |
231 | +/*坂路入口〜ゴール(所要時間3.5秒)*/ | |
232 | +#define DEAD_LOCK_TIMER 2600 | |
231 | 233 | |
234 | + | |
232 | 235 | #if defined(INCOURSE) |
233 | 236 | /*************************************************/ |
234 | 237 | /* INコース */ |
235 | 238 | /*************************************************/ |
236 | -/*減速するまでの時間msec*/ | |
237 | -//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 10000 /*10秒 スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/ | |
238 | -#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 11000 /*10秒 スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/ | |
239 | -//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 11500 /*11.5秒 坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/ | |
239 | +/***********減速するまでの時間msec***********/ | |
240 | +/*スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/ | |
241 | +//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 10000 | |
242 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP 11000 | |
243 | + | |
244 | +/*坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/ | |
245 | +//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 11500 | |
240 | 246 | #define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 13500 /*11.5秒 坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/ |
241 | 247 | //#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 2000 /*2秒 難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/ |
242 | -#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 3000 /*2秒 難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/ | |
243 | 248 | |
244 | -/*ステージ移行禁止時間msec*/ | |
249 | +/*難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/ | |
250 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 3000 | |
251 | + | |
252 | +/*ループ入口〜ループ出口*/ | |
253 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_LOOP 1300 | |
254 | + | |
255 | +/***********ステージ移行禁止時間msec***********/ | |
245 | 256 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_LOOP SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP /*スタート〜難所入口(所要時間12秒)*/ |
246 | 257 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_LOOP2 SPEED_DOWN_TIMER_PRE_LOOP2 /*坂路入口〜難所入口(所要時間13.5秒)*/ |
247 | 258 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SLOPE SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE /*難所出口〜坂路入口(所要時間4秒)*/ |
@@ -253,7 +264,7 @@ | ||
253 | 264 | #define LOCK_STAGE_TIMER_ENTER_LOOP 200 |
254 | 265 | #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
255 | 266 | |
256 | -/*2秒 ループ入口〜ループ出口*/ | |
267 | +/*ループ入口〜ループ出口*/ | |
257 | 268 | #if defined(HIGH_SPEED_LOOP) |
258 | 269 | #define LOCK_STAGE_TIMER_LOOP 500 |
259 | 270 | #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -261,7 +272,7 @@ | ||
261 | 272 | #define LOCK_STAGE_TIMER_LOOP 1000 |
262 | 273 | #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
263 | 274 | |
264 | -/*0.8秒 ループ出口後半(灰色区間)*/ | |
275 | +/*ループ出口後半(灰色区間)*/ | |
265 | 276 | #if defined(HIGH_SPEED_LOOP) |
266 | 277 | #define LOCK_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 0 |
267 | 278 | #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -269,7 +280,7 @@ | ||
269 | 280 | #define LOCK_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 150 |
270 | 281 | #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
271 | 282 | |
272 | -/*0.4秒 ループA出口〜ループB入口 と ループB出口〜難所出口*/ | |
283 | +/*ループA出口〜ループB入口 と ループB出口〜難所出口*/ | |
273 | 284 | #if defined(HIGH_SPEED_LOOP) |
274 | 285 | #define LOCK_STAGE_TIMER_AFTER_LOOP 0 |
275 | 286 | #else /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -277,7 +288,7 @@ | ||
277 | 288 | #define LOCK_STAGE_TIMER_AFTER_LOOP 150 |
278 | 289 | #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
279 | 290 | |
280 | -/*自動ステージ移行時間msec*/ | |
291 | +/***********自動ステージ移行時間msec***********/ | |
281 | 292 | /*ループ出口前半〜ループ出口後半へ自動遷移する時間*/ |
282 | 293 | #if defined(HIGH_SPEED_LOOP) |
283 | 294 | #define CHANGE_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 300 |
@@ -286,64 +297,76 @@ | ||
286 | 297 | #define CHANGE_STAGE_TIMER_EXIT_LOOP 50 |
287 | 298 | #endif /*define(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
288 | 299 | |
289 | -/*特殊走行速度*/ | |
290 | -//#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 200 /*難所突入前のスピード*/ | |
291 | -#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 220 /*難所突入前のスピード*/ | |
292 | -//#define DRIVE_SPEED_LOOP 120//evo120 /*難所部分の走行速度*/ | |
293 | -//関西大会用#define DRIVE_SPEED_LOOP 130//evo120 /*難所部分の走行速度*/ | |
294 | -//#define DRIVE_SPEED_LOOP 200//evo120 /*難所部分の走行速度*/ | |
295 | -//神戸完走#define DRIVE_SPEED_LOOP 200 /*難所部分の走行速度*/ | |
296 | -#define DRIVE_SPEED_LOOP 210 /*難所部分の走行速度*/ | |
300 | +/***********特殊走行速度***********/ | |
301 | +/*難所突入前のスピード*/ | |
302 | +//関西大会用#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 200 | |
303 | +#define DRIVE_SPEED_PRE_LOOP 220 | |
297 | 304 | |
298 | -/*ブレーキ回数*/ | |
299 | -//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 800 /*難所突入時ブレーキ回数*/ | |
300 | -#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 400 /*難所突入時ブレーキ回数*/ | |
301 | -//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 1000 /*ループA突入前ブレーキ回数*/ | |
302 | -//#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 500 /*ループA突入前ブレーキ回数*/ | |
303 | -#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 400 /*ループA突入前ブレーキ回数*/ | |
305 | +/*難所部分の走行速度*/ | |
306 | +//関西大会用#define DRIVE_SPEED_LOOP 130 | |
307 | +//神戸完走#define DRIVE_SPEED_LOOP 200 | |
308 | +#define DRIVE_SPEED_LOOP 210 | |
304 | 309 | |
305 | -/*ステアリング回数*/ | |
306 | -//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 70 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(大)*/ | |
307 | -#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 90 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(大)*/ | |
308 | -//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 60 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(小)*/ | |
309 | -#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 80 /*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数(小)*/ | |
310 | +/*ループ出口前の走行速度*/ | |
311 | +#define DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP 150 | |
310 | 312 | |
311 | 313 | |
314 | +/***********ブレーキ回数***********/ | |
315 | +/*難所突入時ブレーキ回数*/ | |
316 | +//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 800 | |
317 | +#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP 400 | |
318 | + | |
319 | +/*ループA突入前ブレーキ回数*/ | |
320 | +//関西大会用#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 1000 | |
321 | +#define BREAK_COUNT_ENTER_LOOP_A 400 | |
322 | + | |
323 | +/***********ステアリング回数***********/ | |
324 | +/*走行ラインを左右入れ替える際に一旦大きくステアリングする回数*/ | |
325 | +//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 70 | |
326 | +#define FORCE_STEERING_COUNT_BIG 90 | |
327 | +//関西大会用#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 60 | |
328 | +#define FORCE_STEERING_COUNT_SMALL 80 | |
329 | + | |
330 | + | |
312 | 331 | #else /*defined(INCOURSE)*/ |
313 | 332 | /*************************************************/ |
314 | 333 | /* OUTコース */ |
315 | 334 | /*************************************************/ |
316 | -/*減速するまでの時間msec*/ | |
317 | -//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ | |
318 | -//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 6000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ | |
319 | -//神戸ちょうど#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5000 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ | |
320 | -#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5300 /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ | |
321 | -//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 6500 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/ | |
322 | -#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 7500 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/ | |
323 | -//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 5000 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/ | |
324 | -//神戸でいい感じ#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 6500 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/ | |
325 | -#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 7000 /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/ | |
335 | +/***********減速するまでの時間msec***********/ | |
336 | +/*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ | |
337 | +//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 6000 | |
338 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT 5300 | |
326 | 339 | |
327 | -/*ステージ移行禁止時間msec*/ | |
340 | +/*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/ | |
341 | +//早すぎる#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 6500 | |
342 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 7500 | |
343 | + | |
344 | +/*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/ | |
345 | +//関西大会用#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 5000 | |
346 | +//神戸でいい感じ#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 6500 | |
347 | +#define SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE 7000 | |
348 | + | |
349 | +/***********ステージ移行禁止時間msec***********/ | |
328 | 350 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SHORT SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT /*スタート〜難所入口(所要時間6秒)*/ |
329 | 351 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SHORT2 SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SHORT2 /*坂路入口〜難所入口(所要時間7.5秒)*/ |
330 | 352 | #define LOCK_STAGE_TIMER_PRE_SLOPE SPEED_DOWN_TIMER_PRE_SLOPE /*難所出口〜坂路入口(所要時間7秒)*/ |
331 | 353 | |
332 | -/*自動ステージ移行時間msec*/ | |
333 | -//長すぎる#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 14000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ | |
354 | +/***********自動ステージ移行時間msec***********/ | |
355 | +/*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ | |
334 | 356 | //関西大会用#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 10000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ |
335 | -//#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 6000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ | |
336 | -//#define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 5000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ | |
337 | 357 | #define CHANGE_STAGE_TIMER_SHORT 4000 /*難所入口(灰色区間)〜難所出口(灰色区間)所要時間5秒*/ |
338 | 358 | |
339 | -/*特殊走行速度*/ | |
340 | -//遅い#define DRIVE_SPEED_SHORT 90 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/ | |
341 | -//完璧#define DRIVE_SPEED_SHORT 95 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/ | |
342 | -#define DRIVE_SPEED_SHORT 105 /*OUTコース 難所部分の走行速度*/ | |
343 | -//完璧#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 130 /*OUTコース 難所前の走行速度*/ | |
344 | -#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 135 /*OUTコース 難所前の走行速度*/ | |
359 | +/***********特殊走行速度***********/ | |
360 | +/*OUTコース 難所部分の走行速度*/ | |
361 | +//遅い#define DRIVE_SPEED_SHORT 90 | |
362 | +//完璧#define DRIVE_SPEED_SHORT 95 | |
363 | +#define DRIVE_SPEED_SHORT 105 | |
345 | 364 | |
365 | +/*OUTコース 難所前の走行速度*/ | |
366 | +//完璧#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 130 | |
367 | +#define DRIVE_SPEED_PRE_SHORT 135 | |
346 | 368 | |
369 | + | |
347 | 370 | #endif /*defined(INCOURSE)*/ |
348 | 371 | |
349 | 372 |
@@ -452,24 +452,6 @@ | ||
452 | 452 | brake_flag++; /*前ステージと共通カウンター*/ |
453 | 453 | } |
454 | 454 | #if defined(HIGH_SPEED_LOOP) |
455 | -#if 0 | |
456 | - else { | |
457 | - /*ブレーキ終了後はライン右側走行*/ | |
458 | - if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) { | |
459 | - /*右へステアリング*/ | |
460 | - drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT; | |
461 | - force_steering++; | |
462 | - } else | |
463 | - { | |
464 | - /*ステアリング方向*/ | |
465 | - if (color == COLOR_WHITE) { | |
466 | - drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT; | |
467 | - } else { | |
468 | - drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT; | |
469 | - } | |
470 | - } | |
471 | - } | |
472 | -#endif | |
473 | 455 | /*大きく右へステアリング*/ |
474 | 456 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) { |
475 | 457 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT; |
@@ -508,7 +490,6 @@ | ||
508 | 490 | /*大きく右へステアリングする*/ |
509 | 491 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_BIG) { |
510 | 492 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT; |
511 | - drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
512 | 493 | force_steering++; |
513 | 494 | } |
514 | 495 | #endif /*!defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -517,8 +498,7 @@ | ||
517 | 498 | case DRIVE_STAGE21: /*ループA入口〜ループA出口 2週目*/ |
518 | 499 | /*ライン右側を走行*/ |
519 | 500 | /*走行速度*/ |
520 | -// drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP; | |
521 | - drive_data->driving_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
501 | + drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP; | |
522 | 502 | /*走行方向*/ |
523 | 503 | drive_data->driving_vector = CTRL_DIRVE_D; |
524 | 504 |
@@ -536,7 +516,6 @@ | ||
536 | 516 | /*大きく左へステアリングする*/ |
537 | 517 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) { |
538 | 518 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT; |
539 | - drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
540 | 519 | force_steering++; |
541 | 520 | } |
542 | 521 | /*一定時間経過したら減速する*/ |
@@ -544,9 +523,9 @@ | ||
544 | 523 | /*初回の時間を記憶する*/ |
545 | 524 | stage_start_time = get_system_up_time(); |
546 | 525 | } else { |
547 | - if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(1300)) { | |
526 | + if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(SPEED_DOWN_TIMER_LOOP)) { | |
548 | 527 | /*一定時間経過後の設定*/ |
549 | - drive_data->driving_speed = 150; | |
528 | + drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP; | |
550 | 529 | } |
551 | 530 | } |
552 | 531 | #else /*defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -658,7 +637,6 @@ | ||
658 | 637 | /*大きく左へステアリング*/ |
659 | 638 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) { |
660 | 639 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT; |
661 | - drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
662 | 640 | force_steering++; |
663 | 641 | } |
664 | 642 | break; |
@@ -666,8 +644,7 @@ | ||
666 | 644 | case DRIVE_STAGE26: /*ループB入口〜ループB出口 2週目*/ |
667 | 645 | /*ライン左側を走行*/ |
668 | 646 | /*走行速度*/ |
669 | -// drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP; | |
670 | - drive_data->driving_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
647 | + drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_LOOP; | |
671 | 648 | |
672 | 649 | /*走行方向*/ |
673 | 650 | drive_data->driving_vector = CTRL_DIRVE_D; |
@@ -686,7 +663,6 @@ | ||
686 | 663 | /*大きく右へステアリング*/ |
687 | 664 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) { |
688 | 665 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_RIGHT; |
689 | - drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
690 | 666 | force_steering++; |
691 | 667 | } |
692 | 668 | /*一定時間経過したら減速する*/ |
@@ -694,9 +670,9 @@ | ||
694 | 670 | /*初回の時間を記憶する*/ |
695 | 671 | stage_start_time = get_system_up_time(); |
696 | 672 | } else { |
697 | - if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(1300)) { | |
673 | + if ( (get_system_up_time() - stage_start_time) >= MSECS_TO_TICKS(SPEED_DOWN_TIMER_LOOP)) { | |
698 | 674 | /*一定時間経過後の設定*/ |
699 | - drive_data->driving_speed = 150; | |
675 | + drive_data->driving_speed = DRIVE_SPEED_EXIT_LOOP; | |
700 | 676 | } |
701 | 677 | } |
702 | 678 | #else /*defined(HIGH_SPEED_LOOP)*/ |
@@ -787,7 +763,6 @@ | ||
787 | 763 | /*大きく左へステアリング*/ |
788 | 764 | if (force_steering < FORCE_STEERING_COUNT_SMALL) { |
789 | 765 | drive_data->steering_vector = CTRL_STEERING_LEFT; |
790 | - drive_data->steering_speed = STEERING_SPEED_NOMAL; | |
791 | 766 | force_steering++; |
792 | 767 | } |
793 | 768 | break; |