StartUp Managerとか使用すると出来るようですが、私の環境ではそもそもGUIが無いのでこんな感じで試してみました。
画像だけを入れ替えて、あとはそのまま使用するため640×400で16色のpng画像としました。
~$ sudo aptitude install usplash debian-edu-artwork-usplash libbogl-dev
~$ apt-get source debian-edu-artwork
~$ cd debian-edu-artwork-0.0.17
~/debian-edu-artwork-0.0.17$ ./configure
~/debian-edu-artwork-0.0.17$ cd art/usplash
~/debian-edu-artwork-0.0.17/art/usplash$ cp ../../../tomoyo640x400.png ./debian-edu-usplash.png
~/debian-edu-artwork-0.0.17/art/usplash$ make
~/debian-edu-artwork-0.0.17/art/usplash$ sudo cp ./debian-edu-usplash.so /usr/lib/usplash/
~/debian-edu-artwork-0.0.17/art/usplash$ sudo /usr/sbin/update-initramfs -u
kernel /boot/vmlinuz-2.6.18-24-ccs root=/dev/hda1 ro quiet splash
~/debian-edu-artwork-0.0.17/art/usplash$ sudo shutdown -r now
/sbin/ccs-initのプロンプトを出す場合は、Ctrl-Alt-F1 を押す。 VMware の場合は Alt-F1-CtrlまたはCtrl-F1-Altの順に押す。